Nuova Gough-Stewart AutomationWare: mini piattaforma 6-DoF controllabile da ROS

A conferma del costante impegno dell’azienda nello sviluppo di sistemi robotici, AutomationWare annuncia la sua prima piattaforma Gough-Stewart a 6 assi (9 virtualizzabili su Piattaforma ROS).

Il sistema consiste in 6 attuatori prismatici (serie Mech) disposti a coppie parallele sui tre lati e collegati alla base fissa ed alla piattaforma mobile mediante 12 giunti (E-Actuators della serie Mech Value ).

La combinazione di attuatori  consente  movimenti lineari sull’asse x-y-z ma anche l’inclinazione della tavola lateralmente, longitudinalmente e verticalmente.

Questa applicazione di piccole dimensioni è stata studiata per simulazioni di masticazioni per applicazioni medico-dentali. Ma grazie alla sua versatilità, la piattaforma Stewart di AutomationWare può essere utilizzata per vari tipi di  simulazione per applicazioni meccaniche, medicali, avioniche e veicolari.Un altro aspetto rilevante di questa applicazione è l’utilizzo della piattaforma ROS (Robot operating System), piattaforma di sviluppo poco conosciuta in italia , ma molto diffusa negli USA (è stata sviluppata inizialmente dalla Standford Universtity di Palo Alto CA) .

Il Robot Operating System

Robot Operating System è un insieme di framework per lo sviluppo e la programmazione di robot. Fornisce le stesse funzioni offerte da un sistema operativo su un cluster composto da diversi tipi di elaboratori.


ROS fornisce i servizi standard di un sistema operativo, come: astrazione dell’hardware, controllo dei dispositivi tramite driver, comunicazione tra processi, gestione delle applicazioni e altre funzioni di uso comune. Un insieme di processi all’interno di ROS si possono rappresentare in un grafo come dei nodi che possono ricevere, inviare e multiplexare i messaggi provenienti da e verso altri nodi, sensori e attuatori.

Nonostante l’importanza della reattività e della bassa latenza nelle operazioni di controllo di un robot, ROS non è un sistema operativo real-time, sebbene sia possibile integrare ROS con dei moduli real-time. Utilizzando le tecnologie progettuali CAD Solidworks dimensioniamo il sistema in base alle esigenze del cliente. Importando i dati sulle piattaforme di virtual simulation di ROS (Moveit, Gazebo, Rviz) costruiamo modelli cinematici su misura per le applicazioni desiderate in poche settimane.

Un sistema flessibile

La flessibilità del sistema consente il facile adattamento a configurazioni di diverse dimensioni. La parte di controllo, realizzata da Automationware, prevede oltre ad un sistema di controllo efficace delle correnti per la verifica delle forze applicate rilevabili attraverso driver di ultima generazione. Inoltre  Automationware dispone di una tecnologia  brevettata denominata AwareVu, un piccolo device elettronico montato sulla piattaforma in grado di monitorare accelerazioni o vibrazioni eccessive.

Questo dispositivo viene tipicamente usato nelle applicazioni laddove viene richiesta un controllo efficace del simulatore allo scopo di identificare anomalie funzionali.

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